基于光電編碼的電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)行程部件的開發(fā)

一、引言

    電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)是工控領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用于控制閥門開啟和閉合的一種電動驅(qū)動裝置，通過遠(yuǎn)方和就地控制信號實(shí)現(xiàn)對閥門的行程控制。傳統(tǒng)的電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)中，行程部件大部分采用機(jī)械行程和限位開關(guān)來實(shí)現(xiàn)閥門開度的調(diào)節(jié)和限位控制，行程控制精度依賴于行程部件齒輪組的加工工藝和裝配水平，普遍存在著閥門定位精度不高的問題，而且機(jī)械式行程部件在進(jìn)行閥位調(diào)試時(shí)，需要對電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行開蓋操作，給工業(yè)現(xiàn)場安裝、調(diào)試及維護(hù)工作帶來極大的不便。光電編碼器是一種集光、機(jī)、電為一體的數(shù)字化位置檢測裝置，它具有分辨率高、精度高、結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點(diǎn)。光電編碼器應(yīng)用于電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一種技術(shù)上的更新與突破，實(shí)現(xiàn)了電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電子行程控制方式，大大提高了電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的行程精度。

二、設(shè)計(jì)原理

1、電子行程部件設(shè)計(jì)原理

    電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制器的內(nèi)部包含了位置信號感應(yīng)裝置、力矩感應(yīng)裝置、邏輯控制裝置以及數(shù)字通信模塊等控制模塊，各模塊電氣控制單元由主控制器CPU統(tǒng)一調(diào)用管理。電子行程傳動部件結(jié)構(gòu)如圖1所示。光電編碼器作為位置信號感應(yīng)裝置部件，安裝在電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)行程軸上，行程軸另一端通過齒輪聯(lián)接到蝸輪軸上。當(dāng)電機(jī)開向或關(guān)向運(yùn)行時(shí)，蝸桿直接帶動蝸輪旋轉(zhuǎn)，蝸輪的位移變化通過行程軸傳輸?shù)焦怆娋幋a器端，光電編碼器完成位移信號的檢測；檢測信號再經(jīng)過主控制器波形采集電路，由主控制器CPU讀取兩路脈沖信號，通過計(jì)算光電編碼器每秒種輸出的脈沖的個(gè)數(shù)，即可轉(zhuǎn)換成當(dāng)前電機(jī)運(yùn)行速度；此外，通過捕捉兩路相位相差90°的脈沖信號，并在主控制器CPU的中斷程序里對兩路脈沖信號進(jìn)行脈寬計(jì)數(shù)和脈沖波形變化判斷，可以對電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速度、位移變化及旋轉(zhuǎn)方向做出判斷和處理。另外，在切除電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)外部動力電源的情況下，手動旋轉(zhuǎn)電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)手輪時(shí)，光電編碼器仍能保持行程計(jì)數(shù)功能，電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)具備斷電閥位保持功能。

2、光電編碼器設(shè)計(jì)

    光電編碼器作為電子行程位置感應(yīng)裝置，是一種集光、電一體，將旋轉(zhuǎn)位移、速度等物理量轉(zhuǎn)換成電信號的位置速度傳感器。光電編碼器采用相對編碼計(jì)數(shù)，輸出脈沖信號采用32位CPU芯片進(jìn)行處理，使得電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以應(yīng)用于多回轉(zhuǎn)、大行程的閥門裝置中。根據(jù)DL/T641-2005《電站閥門電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)》標(biāo)準(zhǔn)要求，電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)行程重復(fù)偏差：≤±5°（多回轉(zhuǎn)），≤±1°（部分回轉(zhuǎn)）。光電編碼器中光柵盤采用低線數(shù)45線設(shè)計(jì)。根據(jù)電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)械傳動結(jié)構(gòu)，電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出軸旋轉(zhuǎn)一圈時(shí)，產(chǎn)生脈沖個(gè)數(shù)為360個(gè)，使得電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的行程控制精度保持在1°，符合標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)要求。

    光電編碼器由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通45個(gè)長方形孔；光電檢測裝置由直射式紅外光電傳感器電路部分組成。圓形光柵盤安裝在直射式紅外光電傳感器當(dāng)中，每圈設(shè)計(jì)成45個(gè)筋、45個(gè)孔，如圖2所示。光柵盤由電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)時(shí)筋孔交替切割紅外傳感器，產(chǎn)生兩路類似正弦波的脈沖信號，經(jīng)整形電路對該波形處理，zui終輸出兩路方波信號。光電編碼器安裝如圖3所示。

    當(dāng)電機(jī)開、關(guān)向運(yùn)行，閥位發(fā)生變化時(shí)，光柵盤同步進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，光電編碼器輸出兩路正交脈沖，脈沖信號如圖4所示。

二、電路設(shè)計(jì)

1、光編信號產(chǎn)生電路

    光電編碼器波形產(chǎn)生電路如圖5所示。N2為光電傳感器，采用雙光電晶體管，光束中心間距為0.7mm，它們的節(jié)距和光柵盤上的節(jié)距相等，兩組透光縫隙錯(cuò)開1/4節(jié)距，使得雙光電二極管輸出的脈沖信號在相位上相差90°電度角。波形采集電路輸入端電阻R1、R2阻值為330Ω，傳感器負(fù)載電阻R3、R4阻值為1.5kΩ。在光柵盤旋轉(zhuǎn)運(yùn)行過程中，光電傳感器位置固定不動，光線透過光柵盤間斷、交替地穿過雙晶體管，產(chǎn)生兩路相位相差90°的脈沖信號。

2、光編信號采集電路

    波形產(chǎn)生電路輸出的兩路脈沖信號，需要經(jīng)過整形電路進(jìn)行波形整形，經(jīng)過思密特雙非門整形后，在三極管Q3、Q4集電輸出脈沖方波。波形整形電路如圖6所示。

3、光編信號采集電路

    光電編碼器輸出的兩路位置檢測信號，經(jīng)過整形電路整形后，傳送至電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)主控制器CPU端口。主CPU通過端口中斷方式，在兩路脈沖信號每次發(fā)生跳變時(shí)，會產(chǎn)生一次端口中斷，由CPU中斷處理程序完成一次脈沖信號的計(jì)數(shù)和方向判斷。光電編碼器結(jié)構(gòu)簡單，信號穩(wěn)定，數(shù)據(jù)處理比較容易，但在主電源斷電情況下，需要電池供電保持閥位計(jì)數(shù)，一旦電池電壓過低或無法供電，電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)閥位容易丟失，給現(xiàn)場生產(chǎn)運(yùn)行帶來不便。所以在光編信號采集電路中設(shè)計(jì)了電池省電方式，當(dāng)主電源停止供電時(shí)，主CPU自動切換至低功耗工作方式，同時(shí)關(guān)閉光電編碼器供電電源。為保證主電源斷電過程中閥位計(jì)數(shù)功能，采用20ms定時(shí)喚醒方式，每隔20ms打開一次光電編碼器電源開關(guān)，判斷閥位是否發(fā)生變化。圖7為光編信號采集電路，在正常運(yùn)行狀態(tài)下，BMQ_C引腳輸出低電平，三極管Q102導(dǎo)通，V9XX為光電編碼器供電。當(dāng)主電源停止供電時(shí)BMQ_C引腳輸出高電平，三極管Q102關(guān)閉，光電編碼器供電電源斷開，進(jìn)入省電模式。

    在光編信號采集電路中，主控制CPU通過采集兩路脈沖信號，經(jīng)過數(shù)據(jù)分析和方向判斷，計(jì)算出當(dāng)前閥位狀態(tài)，然后通過串行總線，將閥位數(shù)據(jù)傳送至人機(jī)對話模塊，通過人機(jī)界面顯示出當(dāng)前閥位狀態(tài)。

三、應(yīng)用

1、出現(xiàn)的問題

    電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出軸轉(zhuǎn)速范圍一般為5～160r/min。不同規(guī)格型號的電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其轉(zhuǎn)速相差較大。對于高轉(zhuǎn)速型電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，輸出軸輸出速度較快，光電編碼器的光柵盤隨之高速旋轉(zhuǎn)，使得光電編碼器輸出的波形受到雙二極管通斷速度的影響，變?yōu)椴焕硐氲拿}沖方波，導(dǎo)致光電編碼器在高速運(yùn)行時(shí)會出現(xiàn)性能不穩(wěn)定情況。

2、問題分析

    不同條件下（波形產(chǎn)生電路R3、R4阻值變化）的波形采集圖如圖8所示。

    從采集波形可以看出，光電編碼器輸出端信號的下降沿隨著信號產(chǎn)生電路上R3、R4阻值的增大變得越來越平緩，經(jīng)過雙非門U1整形后，光電編碼器輸出端波形的高電平寬度變寬，低電平寬度變窄。這是因?yàn)樵?V供電條件下，雙非門U1的高電平門檻電壓VT+約為3V，低電平門檻電壓VT-約為1.7V（雙非門工作原理如圖9所示），所以當(dāng)光電編碼器輸出端信號的下降沿越來越平緩時(shí)，電壓下降時(shí)間也隨之增加，雙非門U1的輸出端信號的低電平時(shí)間會變長，即低電平寬度變寬，高電平寬度變窄。雙非門U1的輸出端信號還要經(jīng)過一個(gè)三極管反向后輸出到光電編碼器輸出端，所以，此時(shí)編碼器輸出端信號的高電平寬度變寬，低電平寬度變窄。受此影響，光電編碼器兩路輸出信號形成的相交脈沖信號也比較窄，這樣就很容易造成光編信號采集端信號采集困難或造成脈沖信號丟失。從圖上數(shù)據(jù)分析，當(dāng)R3=R4=5.1K時(shí)，相交脈沖信號間隔時(shí)間約為50μs，此時(shí)光柵盤轉(zhuǎn)速約為1875r/min，當(dāng)轉(zhuǎn)速達(dá)到2500r/min甚至更高時(shí)，間隔時(shí)間更短，從而影響CPU中斷讀取時(shí)間，造成數(shù)據(jù)丟失。因此，傳感器輸出端電阻R3、R4阻值取值不能太大。

    另外，根據(jù)電路分析及采集信號圖，光電編碼器器輸出端信號的電壓峰值隨著R3、R4阻值的減小而變小。由圖8（a）可以看到，當(dāng)R3=R4=1K時(shí)，VR3、VR4約為4.1V，但在實(shí)驗(yàn)過程中發(fā)現(xiàn)，R3=R4=1K時(shí)，VR3、VR4有時(shí)不能達(dá)到2.7V，即達(dá)不到雙非門U1的門檻電壓VT+，所以會造成光電編碼器沒有信號輸出。在同樣的條件下之所以會出現(xiàn)兩種不同的結(jié)果，是因?yàn)槠骷碾x散性造成的，傳感器的輸出信號為模擬信號，所以傳感器的輸出效果跟器件本身有很大的關(guān)系，即同一器件在同一條件下有可能產(chǎn)生不同的模擬信號，雙非門U1輸出端的信號就會隨之變化，如果相差較大，那么得到的結(jié)果也會有較大區(qū)別。因此，傳感器輸出端電阻R3、R4阻值取值也不能太小。另外，從圖8（b）、（c）中可以觀察到，當(dāng)R3=2.2K、R4=2.2K時(shí)，VR3、VR4約為4.4V；R3、R4取值大于2.2K時(shí)，VR3、VR4也都約為4.5V。

    綜合分析考慮，為適應(yīng)高速型電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)和不同的電源供電方式（5VDC、3.3VDC），光電編碼器信號產(chǎn)生電路R3、R4阻值大小設(shè)置為1.5K較為合適。

四、結(jié)語

    采用光電編碼器作為電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)行程檢測部件，使電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了電子式行程設(shè)計(jì)，提高了閥門行程精度和閥位分辨率，實(shí)現(xiàn)了閥門的定位，有效地簡化了電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的調(diào)試過程，提高了現(xiàn)場調(diào)試效率，方便現(xiàn)場維護(hù)。